Sí. Descargar archivos vía Torrent es perfectamente legal. El problema surge cuando esos archivos descargados están protegidos con copyright, es decir, cuando tienen derechos de autor.
En otras palabras. La tecnología de compartir archivos mediante Torrent es legal. Puedes escribir una novela, o un tratado sobre física cuántica, y compartirlo con todo el mundo a través de un Torrent. Nadie va a llevarte a la cárcel por ello. De hecho, estarás colaborando en hacer el mundo un poco más interesante.